Matterport3D 数据集是一个大型的 RGB-D 数据集，可用于室内场景理解。

该数据集包含涉及 90 个场景 (真实建筑比例) 的 10,800 个全景视角，由 194,400 个 RGB-D 图像构建而成。每个场景都是一个由多个房间和楼层组成的住宅楼，并带有表面结构、相机机位和语义分割的注释。