Waymo Open Dataset 是一个包含高分辨率传感器数据的数据集，数据采集自由 Waymo Driver 在各种条件下操作的自动驾驶车辆。

该数据集目前包含：

• 1,950 个片段，每个 20 秒，在不同的地理位置和条件下以 10Hz 的频率收集（39 万帧）。
• 传感器数据：
  • 1 个中程雷达
  • 4 个短程雷达
  • 5 个摄像头 (正面和侧面)
  • 同步雷达和相机数据
  • 雷达和相机投影
  • 传感器校准
  • 车辆姿态

• 带标签的数据
  • 4 个对象类别标签 — 车辆、行人、骑行者、标志
  • 1,200 段雷达数据的高质量标签
  • 在雷达数据上的 1,260 万个带有跟踪 ID 的 3D bounding box 标签
  • 1,000 段摄像机数据的高质量标签
  • 1,180 万个二维边界框标签，在摄像机数据上有跟踪 ID