YCB-Video 数据集是一个用于 6D 物体姿态估计的大规模视频数据集。该数据集是在 PoseCNN 论文中贡献的，用来验证位姿估计中 symmetry，severe occlusions 等问题。

该数据集提供了来自 YCB 数据集的 21 个物体的精确 6D 姿势，这些物体在 92 个视频中出现，整个数据集包含 133,827 帧。