Aachen Day-Night 是一个用于在不同条件下，对 6DOF 户外视觉定位进行基准测试的图像数据集。该数据集侧重于根据白天的 3D 模型定位夜间的高质量图像，共有 14,607 张图像，包括天气、季节和昼夜周期的变化情况。