SUN3D 是一个大规模的 RGB-D 视频数据库，包含 8 个带标注的序列。每一帧都包含对场景中物体的语义分割，以及摄像机位置信息。

该数据集由 415 个在 254 个不同位置、 41 个不同建筑中拍摄的序列组成。有些位置在同一天的不同时刻被多次拍摄。