DexYCB 是一个人手抓取物体的数据集，可用于 2D 目标及关键点检测、 6D 目标姿态估计以及 3D 手部姿态估计等任务中。

数据由 8 个 RGB-D 摄像头获取，以 30fps 记录了 8 个视角的 RGB 图片和深度图，分辨率为 640*480 。总共记录了超过 1000 个序列，包含 58.2 万 RGB-D 帧。