FAT 全称 Falling Things，可用于进一步改善机器人领域中的目标检测和 3D 姿态估计技术。该数据集包含对图像中的所有对象生成具有精确三维姿态标注的逼真图像。

该数据集包含来自 YCB 数据集中 21 个日常对象的 6 万张带标注照片。对于每张图像，该数据集为所有对象提供 3D 姿势、每像素类分割、以及 2D / 3D 边界框坐标。