UrbanLoco 是一个在高度城市化的环境中用完整的传感器套件收集的地图/定位数据集。该数据集包括在旧金山和香港收集的 13 条轨迹，总长度超过 40 公里。

该数据集包括各种各样的城市地形：城市峡谷、桥梁、隧道、急转弯等。此外，该数据集包括来自 LIDAR 、照相机、 IMU 和 GNSS 接收器的信息。