ContactDB 是一个家用物品接触图像数据集。数据集通过使用热敏相机捕捉抓取过程中发生的丰富的手-物体接触。 ContactDB 包括 50 个带有接触图纹理的家用物品的 3750 个 3D 网格和 37 万 5000 帧的同步的 RGB-D+ 热成像。