UrbanScene3D 是一个室外高精度大场景数据集，具有三维建筑物实例标注。该数据集包含 6 个由轻量级 CAD 模型组成的虚拟场景（具有鲜明几何特征与简洁结构），和 5 个由大量无人机航拍图片进行多视角稠密重建的真实场景（具有真实视觉效果与多尺度细节结构）。

所有提供的场景都经过了仔细的实例标注，包含多种类的数据（深度图、二维/三维实例分割图、三维点云/网格模型、雷达点云）。

UrbanScene3D 同时提供了其真实场景的原始航拍采集照片和对应相机姿态，以及部分无人机进行全空间数据采集的实时 4K 高清视频，可用于 SLAM，MVS 等算法测试。