nuPlan 是由 Motional 于 2022 年发布的一个自动驾驶数据集，相关论文成果为「nuPlan: A closed-loop ML-based planning benchmark for autonomous vehicles」，旨在提供基于机器学习的规划器开发训练框架、轻量级闭环仿真器、运动规划专用指标以及可视化结果的交互式工具。

该数据集包含来自美国和亚洲 4 个城市（波士顿、匹兹堡、拉斯维加斯和新加坡）的 1,200 小时人类驾驶数据。