随着水下探索和救援作业需求的不断增加，推动了配备有机械臂的先进无线或半无线水下航行器的研发。本文介绍了“TritonZ”半无线水下航行器的实现，该航行器配备了机械臂，专为有效的水下探索和救援操作而设计。其紧凑的设计使其能够在不同的潜艇环境中部署，满足了在复杂水下地形中导航的需求。机械臂可以与环境互动，使机器人在紧急情况下的探索和救援任务中执行复杂的操作。TritonZ 配备了多种传感器，如 Pi-Camera、湿度传感器和温度传感器，用于发送实时环境数据。通过定制的遥控器控制的水下航行器可以在水中高效导航，其中 Pi-Camera 可以实现实时视频流传输。该相机同时进行运动控制和视频捕捉。机械臂设计用于执行各种任务，包括抓取、操纵和收集水下物体。实验结果表明，所提出的远程操作车辆在执行多种水下探索和救援任务方面具有有效性。此外，结果显示 TritonZ 可以保持平均 13.5 厘米/秒的速度，并且延迟最小仅为 2-3 秒。进一步研究表明，该航行器可以通过保持位置和平均速度来抵御水下的波浪干扰。项目的详细信息和源代码可在此链接获取：此 https URL