StreetHazards 是面向异常物检测的合成图像数据集，由研究人员使用虚拟引擎和 CARLA 模拟环境创建而成。研究人员在驱动场景中插入各种各样外来物体，并用这些新物体重新渲染创造场景。数据集中有 5,125 个图像和语义分割 ground truth 组用于训练，1,031 个无异常值组用于验证，1,500 个有异常值组用于测试。训练集共有 12 类，分别是背景、道路、街道线、交通标志、人行道、行人、车辆、建筑、墙、杆子、栅栏、植被。