KAIST 数据集总共包括 95,328 张图片，每张图片都包含 RGB 彩色图像和红外图像两个版本。该数据集总共包含 103,128 个密集标注。该数据集分别在白天和晚上捕获了包括校园、街道以及乡下的各种常规交通场景。图片大小为 640×480 。训练集包含 50,187 张图片，测试集包含 45,141 张图片。