MetaFold 是由新加坡国立大学等高校的联合团队于 2025 年 8 月提出的，相关研究成果为「MetaFold: Language-Guided Multi-Category Garment Folding Framework via Trajectory Generation and Foundation Model」，已被 IROS25 接受。

MetaFold 是一个将服装折叠的任务规划与动作预测解耦的统一框架，独立学习每个部分以增强模型泛化能力。它采用语言引导的点云轨迹生成进行任务规划，并使用低级基础模型进行动作预测。这种结构促进了多类别学习，使模型能够灵活适应各种用户指令和折叠任务。