7-Scenes 数据集包含跟踪的 RGB-D 相机帧。该数据集包含 7 种不同室内环境，每种环境包含 500-1000 张图像视频序列。所有场景均由手持式 Kinect RGB-D 相机以 640×480 分辨率记录。该数据集通过 Kinect Fusion 获得 ground truth camera tracks 和密集 3D 模型。